Cleanflight

1. 개요2. 상세3. 기능4. 레이싱 드론 씬에서의 영향5. 파생 펌웨어

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1. 개요

Baseflight를 기반으로 해 포크되어 나온 오픈소스 멀티콥터 FC 펌웨어.

2. 상세

Baseflight와 마찬가지로 STM32 ARM을 기반으로 하는 32비트 펌웨어이며, Timecop의 독재주도 아래 개발된 Baseflight보다 더 'clean'한 코드를 사용해 기능, 지원 보드 추가나 코드 유지 보수를 편하게 하기 위한 목적으로 Hydra(본명 Dominic Clifton)이 Baseflight를 개량한 것이다.[1]

3. 기능

Baseflight에서 포크해 나온 펌웨어인만큼, Baseflight보다 더 발전한 기능들을 지원한다.

코드 수정으로 간편한 유지보수와 기능 추가 대비[2]
Baseflight의 많은 버그 수정
Baseflight에서 지원했던 CC3D, CJMCU, Sparky를 시작으로 수많은 STM32F1/F3/F4/F7 기반 보드를 지원
OneShot, DShot, 그리고 고전적인 PWM[3] ESC[4] 사용 가능
SBus, iBus, SumD, SumH, PPM, PWM, CRSF, JetiExBus, Spektrum 등 여러 종류의 수신기 지원
FrSky, SmartPort, S.Port, HoTT, iBus, LTM, MavLink, CRSF, SRXL 등 여러 종류의 텔레메트리 프로토콜 지원
자체 내장형 OSD 지원/외장형 OSD 역시 사용 가능
원격 영상 송신기 제어 가능
부동소수점 연산을 기반으로 한 개량된 PID 제어 알고리즘 지원
LED, PID 오토 튜닝, 조종기를 사용한 PID 계수 수정, 블랙박스 로깅 등

4. 레이싱 드론 씬에서의 영향

Cleanflight가 본격적으로 덩치를 불리기 시작한 2015년 이후로 엄청난 종류의 STM32 기반 레이싱 드론 FC들이 시장에 쏟아지기 시작했다. 제각각 서로 다른 MEMS를 사용하고 사소하나마 개성을 가진 FC들이 쏟아져나오며 자유 경쟁을 불러일으켰고, 그 덕에 레이싱 드론 산업이 크게 발전하여 지금과 같은, 커스터마이징 그 자체인 레이싱 드론 시장이 형성되었으며, 가격적인 면에서도 많이 내려앉아 진입장벽이 낮아졌다고 할 수 있다.

5. 파생 펌웨어

iNav: Cleanflight 펌웨어를 사용하는 FC 기반으로 DJI NAZA 시리즈나 ArduPilot Mega와 같은 GPS 기반 항법이 가능한 FC를 구현하기 위한 펌웨어로, 비행 성능보다는 GPS 자동 비행 등의 기능을 추구하는 펌웨어.
Betaflight: Cleanflight의 베타 테스트를 목적으로 생성된 프로젝트로, 새로운 기능이나 알고리즘 등을 테스트하기 위해 시작되었으나 2017년 전후로 개발과 업데이트가 상당히 느려진 Cleanflight를 거의 대체해나가고 있다.

[1] Timecop의 경우 보드 추가 등에 별로 관심이 없었다. [2] Dominic Clifton은 전문 개발자 출신으로 알려져 있다. [3] Pulse Width Modulation, 펄스 폭 변조 [4] Electronic Speed Controller, 브러시리스 모터의 제어 장치.