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최근 수정 시각 : 2024-12-14 16:59:39

FPV

파일:Drone-FPV-Racing.png

1. 개요2. RC에서의 FPV
2.1. 사용2.2. 필요 물품
2.2.1. RC항공기2.2.2. 카메라2.2.3. 영상 송수신 장치2.2.4. 안테나2.2.5. 디스플레이 장치2.2.6. OSD 혹은 FCC2.2.7. 틸팅 장치
2.3. 주의점

1. 개요

FPV(First Person View)

그냥 해석하면 "1인칭 시점"으로 무인기( UAV)에 실시간 화상 전송 시스템, 1인칭 전방카메라를 도입해 시각 정보 처리를 하는 것을 뜻한다.

즉, UAV의 하위 기술에 속하는 것이며 지상 스테이션과 HUD가 함께 있으면 운용하기 편리하다.

FPV를 사용가능한 항공기는 관측 카메라를 제외하고 전방만 보는 카메라가 별도로 장착되며, 이를 통해 항공기의 전방을 1인칭 시점에서 관찰할 수 있다. 또한 이 카메라 링크는 OSD 프로세싱 이후 별도의 전파채널로 송신되기 때문에 어떤 경우에 있어서도 Out of Range Error 를 일으키지 않도록 한다.[1]

당연하지만 대부분의 UAV 프로세서는 FPV를 지원하도록 하고있다.

2. RC에서의 FPV

2.1. 사용

군사적, 혹은 개인이 구매/관리하기 어려운 본격적인 UAV가 아니더라도 평범한 RC 항공기에 카메라를 달아 FPV를 즐기는 경우도 있다. 물론 RC카에도 사용하지 않는 것은 아니지만 일반적으로 항공기 쪽이 더 FPV의 매력이 강하므로 주로 항공RC인들이 즐긴다. 안정적인 활공성을 살릴 수 있는 비행기에 장착하는 경우가 가장 많지만 헬기나 멀티콥터에도 장착한다. 특히 항공촬영을 하려는 경우, 상공에서 찍힌 사진을 매번 착륙시켜 확인하기에는 너무 번거롭기 때문에 FPV를 이용해 위치와 구도를 지상에서 확인하면서 촬영한다.

2022년 러시아의 우크라이나 침공 이후 군사적 용도로의 사용도 주목받고 있다. 우크라이나와 러시아 양측에서 폭발물을 장착한 FPV 드론을 염가형 TV유도 미사일처럼 사용하여 적 기갑장비, 차량들을 파괴하는 가성비 높은 무기체계로 자리매김하고 있다. 우크라이나는 FPV 드론 100만대를 생산할 계획까지 갖고 있다. # 하지만 러시아는 이미 1개월에 30만대,1년에 360만대의 FPV 드론을 생산하고 있는 것으로 추정되고 있다. #

2.2. 필요 물품

2.2.1. RC항공기

당연하지만 일단 하늘을 날 수 있는 무선조종항공기가 필요하다. 촬영 목적이라면 멀티콥터, FPV 비행 자체가 목적이라면 비행기가 유리하다.

멀티콥터의 경우 카본이나 FRP 등 단단한 재질로 프레임을 만들기 때문에 모터의 진동이 카메라에 전해지기 쉽다, 게다가 모터도 최소 3개 이상 있으니...... 프롭 밸런스를 잘 맞추고 방진에 신경써야 한다. 촬영 목적이니만큼 무거운 카메라를 들고 짐벌도 달아야 할 것이고 비행기는 물론 헬기보다도 배터리를 잡아먹을 멀티콥터로 장시간 촬영을 하기 위한 커다란 배터리도 들어야 하니 추력이 충분한 멀티콥터를 선택해야 한다.

비행기를 선택한다면 EPP 고익 푸셔기가 적절하다. EPP가 진동을 어느 정도 흡수해 주고, 프롭이 뒤에 있는 푸셔기의 특성상 기수에 카메라 달기가 편하다. 외국에서는 FPV가 유행하면서 2m의 윙스팬을 가진 EPP 푸셔기도 나오는 등 FPV에 특화된 비행기도 있다. 참고로 비행기의 경우 CIGS 태양전지를 날개 표면에 실장해서 약간의 무게 상승만으로 런타임이 2배가 되는 기적을 보여줄 수 있다.

드물게 헬기를 이용하는 경우도 있다. 사실 헬기는 멀티콥터처럼 호버링이 가능한 것은 물론 멀티콥터보다 자유로운 기동이 가능하고 기계적으로 멀티콥터보다 안정적이고 기동성이 높은데다 효율적이라[2] 어찌 보면 FPV에 가장 이상적인 기체이지만[3], 그 이상적인 기계적 롤/피치축 안정성 때문에 자이로 센서를 통해 전자적으로 안정성을 확보하려는 시도가 늦었으며, 자이로 외의 GPS나 지자계 센서 등에는 아예 관심이 없고, 그나마 있는 자이로도 헬기의 과격하고 즉각적인 기동성을 살리는 데 초점이 맞춰져 있는 등 FPV비행과는 전혀 반대되는 방향[4]으로 발전중이다.[5] 게다가 무엇보다....... 크고 아름다운 로터와 복잡한 기계적 구조로 인해 진동을 잡으려면 날밤을 새어야 한다....... 실제로 기본 조립이 되어 있는 RC헬기의 기계적 세팅은 샵 사장님급의 숙련자 기준으로 정말 한나절이 걸린다. 반면 멀티콥터는 프롭 밸런스만 잡으면 더 할 게 없으니[하지만]......대신 ATMEGA의 코드를 짠다 그 고생을 해서 미친 듯이 잡아돌릴 수 있게 세팅한 헬기에 FPV장비를 싣고 호버링이나 하고 싶은 사람은 없을 것이다. 굳이 하고 싶다면 오토파일럿을 추천. 저가형은 그다지 의미가 없고, 최소한 얼라인APS 쯤은 달아야 멀티콥터 대신 헬기를 선택한 의미가 있다APS값이 FPV기자재값+LRS 총합과 맞먹는 건 안자랑 실제로 수신기랑 병렬로 ARM 을 사용해 만든 FCC 를 장착해 UAV 화 한 헬기도 간혹 존재한다.

이젠 모두 옛말이 되었다. 최근 멀티콥터 산업의 비약적인 발전으로, 현재는 사실상 FPV하면 FPV드론을 먼저 생각하게 되었다. DJI를 필두로 복잡한 메커니즘과 소프트웨어가 모두 세팅된 제품을 소비자는 비용만 지불하면 쉽게 FPV를 즐길수 있게되었고, 레이싱드론같은 DIY드론에도 고프로같은 액션캠을 고정해주고 튜닝만 잘 해주면 다른 비행체보다 고품질의 영상을 얻을수 있게 되었다. 물론 조종자의 숙련도에 따라 영상미는 하늘과 땅차이가 난다는건 변함없다.
정적인 움직임엔 센서드론을 통한 촬영, 역동적인 촬영에는 레이싱드론을 사용하여 촬영하는게 대부분이고 부사 없이 FPV드론을 지칭하는경우 FPV레이싱드론을 칭하는 경우가 대부분이다. 센서드론을 통한촬영은 방송계에서 이미 오래전부터 활용되어 헬기촬영은 사라진지 오래되었고, 지미집의 위치까지 넘보고 있다. 그리고 영화산업에서는 역동적인 장면을 위해 FPV드론으로 촬영하는 사례가 점점 늘어나는 추세이다.

FPV 레이싱드론은 스포츠화 된지도 수년 되었다. 대표적인 레이싱경기인 MultiGP를 검색해보면 레이싱드론의 운동성과 공기를 찢는듯한 엄청난 소리는 덤. 그걸 극한까지 컨트롤 해내는 괴물 파일럿들의 실력을 감상할 수 있고(처음 접해보면 몇배는 빨리감기 한 영상이 아닌가 싶을정도로 눈이 못쫓아가고 어지럽다) 김민찬선수 연습영상, 미국 프로리그인 Drone Racing League는 그보다는 큰 기체와 넓은경기장에서 경기를 해 관람하기 편하다.
국내에서도 지자체나 단체별로 레이싱대회가 많았으나 코로나 여파로 대회가 거의 열리지 않고 있다. 특유의 게임같은 느낌과 손끝의 감각, 순간적인 판단력이 중요한 종목이다보니 국내선수들의 수준도 높다. 국내에서 가장 유명한 선수를 꼽자면 고등학생인 김민찬선수로 초~중학생때부터 세계적인 레이싱드론 탑클래스 선수였고, 2022년부터는 참가자격을 갖췄는지 Drone Racing League에도 참가하게 되었다.

그외에 취미로 FPV 프리스타일 비행을 즐기는 동호인도 많다. 속도보다는 기술의 난이도와 영상미를 추구하는 비행이므로 감상 해볼만 하다.

2.2.2. 카메라

영상을 촬영해야 하므로 당연히 카메라가 필요하다. 일반적인 디카도 영상 출력 기능이 있다면 사용할 수 없는 것은 아니지만, 똑딱이 디카라 해도 무게가 상당한데다 LCD가 달려 있거나 영상을 저장하는 등의 다양한 기능이 필요하지는 않으므로 보통 자동차의 후방 카메라에 쓰는 것과 비슷한 기본적인 카메라 모듈만 사용한다. 고화질을 요구한다면 고프로 등이 많이 쓰인다.

FPV에 사용되는 카메라는 화질도 중요하지만 그 이상으로 화각이 넓은 쪽이 좋다.

카메라는 보통 2개가 장착되는데, 하나는 일반 NTSC 를 사용하여 실시간 영상 송수신에 쓰이는(특히 OSD 에 씌우는) 카메라, 그리고 짐벌이나 서보에 장착해 녹화 및 고속 링크에서의 영상 전송을 위한 고해상도 카메라로 구성된다. 고해상도 카메라의 경우 짐벌에 다는 경우가 많은데, 이 짐벌을 장착하기 애매한 경우, 비행기의 경우! 네트워크 CCTV 용 카메라 중에 스피드돔이나 돔 카메라를 사용하면 초경량에 상하좌우회전 + IR 과 줌 컨트롤이 가능해진다. 물론 드라이버는 알아서 짜야하지만![7]

2.2.3. 영상 송수신 장치

카메라로 촬영된 영상을 무선으로 송신하는 송신장치와 그것을 수신하여 영상신호로 변환하는 수신장치도 필요하다. 매우 민감한 부분인데, 국내에서 구매할 수 있는 CCTV용도의 무선 영상 송수신기는 실질적인 사용 거리가 수십m에 불과한 경우가 대부분이다. 국내 전파법에 따라 출력이 10mW로 제한되기 때문.

이 문제를 합법적으로 해결하기 위해서는 안테나에 본격적인 투자를 하는 수밖에 없다. 그러나 안테나는 매우 난해하고 돈이 많이 드는 부분이므로 대부분은 영상 송수신 장치 쪽에서 알아서 해결한다(?). 200mW급이 가성비는 좋다는 듯.

주파수는 900MHz, 1.2GHz, 2.4GHz, 5.8GHz 등의 대역을 사용하는데, 안테나를 작게 구성할 수 있으며 RC송수신기의 2.4GHz와 간섭이 가장 적은 5.8GHz가 많이 사용된다. 다만 전파는 주파수별로 그 용도가 할당되어 있는데, 그 외의 용도로 전파를 사용하면 불법이 된다. 물론 FPV용으로 할당된 주파수 따위는 없으니 알아서 잘 하자(?). 당연한 얘기지만 그런 이유로 국내에서 이 영상 송수신 장치는 구할 수 없으니 해외 사이트에서 알아서 잘 하자(?).

영상 링크의 경우 대체로 OSD 나 탑제된 FCC 에서 고속 데이터링크로 10Hz 의 갱신률로 기체의 Status 를 쏴주는데, 베이스스테이션에서는 기체의 위치와 베이스스테이션의 위치를 계산해 지향성 안테나를 해당 방향으로, 기체에서는 베이스스테이션 방향으로 지향성 안테나를 향하게 해 통신이 이루어지게 한다. 또한, 어느나라에서던지 마찬가지로 전파출력에 대해 매우 민감한 관계로 송수신장치에서 지속적으로 RSSI 를 검토해 상호간의 RSSI 가 - 90dB 이하가 되지 않을 정도로, 고급 수신기는 -120dB 이하가 되지 않을 정도로 서로의 출력을 조절한다. 즉, 멀리갈수록 Tx 측과 Rx 측의 출력이 다들 포풍상승한다. 이러니까 1W 5W 이런물건이 FCC 승인을 받고 시판될 수 있는 것이다.

FCC의 구성에 따라 영상을 데이터링크에 밴딩해서 부호화 한 다음 데이터망으로 쏠 수도 있는데 이 경우엔 지터와 레이턴시 관리를 잘 해야 한다.

2.2.4. 안테나

영상을 안정적으로 수신하기 위해서 꼭 필요한 것이 안테나이다. 기본적으로 RC용 조종기나 인터넷 공유기에 사용되는 것과 비슷한 다이폴 안테나도 사용되지만, 이득이 떨어지기 때문에 다양한 안테나를 사용한다. 영상 송신장치에는 클로버 모양의 안테나가 많이 쓰이고, 수신장치에는 넓은 판 모양의 지향성 패치 안테나가 주로 쓰인다. 드물게 접시형 안테나나 야기 안테나를 사용하는 경우도 있는 듯한데, 효과는 좋겠지만 주파수에 맞는 걸 찾기 힘들고 워낙 비싸 일반적이지는 않다. 다만 본격적으로 사용하는 경우는 기체에 장착된 GPS에서 신호를 받아 안테나가 기체 방향을 자동으로 지향하도록 하여 최대의 효율을 노리기도 한다.

주로 비행체 쪽에는 다이폴이나 모노폴 안테나가 쓰이고 베이스쪽에서 지향성 안테나를 사용하는게 정석이지만, 개발의 여하에 따라 비행체 쪽에도 지향성 패치 안테나를 사용할 수 있다.

2.2.5. 디스플레이 장치

수신기에서 받은 영상 신호를 표시할 장치로 가장 이상적인 것은 고글형 디스플레이 장치다. 고글 안에 작은 LCD가 들어 있어 주위 밝기에 상관 없이 크게 느껴지는 화면으로 비행을 즐길 수 있다.

다만 가격이 비싸기 때문에 일반적인 LCD를 사용하는 경우도 있다. 주로 후방카메라 기능을 지원하는 자동차 네비게이션 등을 이용하며, 영상 수신장치에 따라서는 컴퓨터 모니터나 노트북 화면을 이용하기도 한다. 이 경우 주위가 너무 밝으면 화면이 잘 보이지 않기 때문에, 네비를 골판지 박스 안에 넣어서 본다거나 자동차 안에서 보는 등의 방법을 사용하게 되는데 고글에 비해 좀 없어보이는 것이 단점.

단 모니터에 따라서 영상 신호가 조금이라도 약해지는 경우 블루스크린 혹은 블랙스크린을 띄우는 경우가 있는데, FPV 비행 중에는 영상 신호에 일시적으로 쉽게 노이즈가 낄 수 있으니 이런 모니터를 사용하면 수시로 블루스크린이 뜨게 되어 비행이 어려워진다. 가급적 약한 신호라도 그대로 화면에 뿌려 주는 모니터를 찾아 보자. 대안으로 NTSC/PAL 신호를 HDMI신호로 바꿔 주는 컨버터를 사용해 모니터에 연결하면 아무리 약한 신호라도 비춰 준다고 하니 참고할 것.

2.2.6. OSD 혹은 FCC

파일:external/www.fpvflying.com/OSD.gif
위의 디스플레이 장치까지가 필수적인 부속이라면, 여기부터는 필수적이진 않지만 있으면 매우 편한 부속. 제품에 따라 다르지만, 배터리 전압(잔량)이나 비행시간, 기체의 기울기(자세), 방위, 출발위치의 방향과 거리, 고도, 속도 등등의 정보를 화면에 표시해 준다.

대개의 경우 OSD 는 그냥 디스플레이의 부속 정도로만 쓰이지만, 이게 좀 많이 진화하면 FCC 로 변신하게 되는데 내부에 장착되는 기능이 매우 많아진다.

2.2.7. 틸팅 장치

카메라를 기체에 장착하는 가장 기본적인 방법은 전방을 향하도록 기수에 고정하는 것이지만, 아무리 화각이 넓은 카메라라도 고정되어 있는 상태에서는 상공에서의 경치를 마음껏 즐기기 힘들다. 특히 옆으로든 뒤로든 날 수 있는 헬기나 멀티콥터와 달리 앞으로만 날 수 있는 비행기는 옆을 보려면 비행 방향을 바꿔야 하니.

그래서 서보를 이용해 카메라를 좌우로 회전시킬 수 있는 장치를 다는 경우도 있다. RC 조종기의 조작에 따라 카메라를 좌우로 돌려 경치를 즐길 수 있는 것이다. 좀 더 고급스럽게는 상하로도 회전이 가능하게 하기도 하며, 고글형 디스플레이 장치에 자이로 센서를 달고 머리를 돌리는 방향에 따라 카메라가 회전하도록 만드는 괴인도 있다.

항공촬영의 경우 어차피 촬영 카메라용 짐벌을 달아야 하니 논외로 치자.

2.3. 주의점

위에서 언급한 바와 같이 국내에서 10mW 이상의 전파 송신 장치는 불법이다. 또한 전파는 주파수별로 용도가 분배되어 있는데, 이 주파수를 어기는 경우에도 불법이 된다.

일정 거리[13], 이상에서 FPV 비행을 하려면 고출력의 영상 송수신 장치와 고이득 안테나는 물론 오토트래킹 역시 필수가 된다. GPS센서가 달린 OSD도 필수이고....... 이 쯤 되면 RC송수신기의 수신거리도 문제가 되므로 LRS, 즉 Long Range System이 필요해진다. 433MHz 대역의 주파수로 1W 이상의 강려크한 전파를 쏘아 주는 것이 일반적인데, 주파수로 보나 출력으로 보나 불법이다. 알아서 잘 하자. 다만 강한 LRS라 해도 출력은 10W 정도고, 이 주파수역을 사용하는 아마추어 무선 통신에서는 이보다 몇 배는 강력한 전파를 쏘아 대는 경우도 흔하다. 물론 LRS에도 주파수 도약 기능이 어느 정도 적용되어 있으므로 구형 72MHz처럼 간단히 노콘이 나지는 않겠지만....... 강력한 전파가 있으면 주파수에 상관 없이 노콘이 나는 경우가 있으니 주의하기 바란다.[14]

일단 여기까지는, 불법이긴 하나 실제로는 극단적으로 수십, 수백W의 송신장치를 사용하는 등의 짓을 하지 않고서야 별 피해가 발생하는 부분이 아니고 적발도 어려우니 그냥 넘어가게 되지만, 비행금지/제한구역 등을 비행하는 경우에는 실제로 경찰이나 군인(!)이 출동하는 경우도 있으니 주의.청와대 위에서 날리면 코렁탕을 먹을 것이다 비행금지구역이 아닌 곳이라도 초경량비행장치 비행제한구역에서는 미리 비행계획을 세워 허가를 받지 않으면 날릴 수 없다. 문제는 제한구역 아닌 곳 찾기가 훨씬 쉽다는 것[15][16]이다. 덧붙여 이는 FPV를 사용하지 않는 일반 RC 항공기, 심지어 고무동력기도 마찬가지이니 미리 비행계획을 세워 국토교통부 장관의 승인을 받거나, 알아서 잘 하자(?).

FPV 비행시 중요한 것은 너무 멀리 보내지 않을 것, 그리고 조종자의 위치(출발위치)를 항상 인식하고 있을 것 등이다. 기체를 지나치게 멀리 보내서 영상송신기의 전파나 RC조종기의 전파가 닿지 않게 되면 시망이다. 기체와 그에 실린 기자재를 잃어버리는 것은 물론이고, 추락시 밑에 사람이 있다면.....

그래서 조종자와 거리를 유지하기 위해 조종자의 위치를 인식하면서 비행을 해야 하는데, OSD를 달지 않거나 기본적인 상태만 표시하는 저가형 OSD의 경우 출발위치를 알려 주는 등의 기능이 없으므로 조종자가 비행 중에 자신이 있는 방향을 혼동하지 않도록 신경써야 한다.

또한 당연한 얘기지만 지나친 저고도에서는 전파가 제대로 수신되기 어렵다. 영상신호가 끊어지거나 노콘이 나서 떨어지지 않도록 장거리에서는 고도를 적절히 유지해야 하며, 장애물이 가로막고 있는 경우 5.8GHz같은 높은 주파수의 전파는 근거리에서도 간단히 막혀 버린다. 근거리 저고도 FPV를 하고 싶다면 차라리 72MHzRC송수신기+900MHz영상송수신기를 사용하는 것이 나을 수도 있다.

이 항목에서 알아서 잘 하자는 말이 질릴 정도로 등장하는데, 현행법상 FPV 기자재는(아니, 엄밀히 말하면 비행허가구역 외의 RC비행, 아니 그냥 고무동력기라 해도 비행 자체가) 불법이기 때문이다. 물론 군부대 등 기밀이 요구되는 시설 위를 비행하지 않는 한 이런 걸로 경찰이 찾아 오진 않겠지만, 여차하면 심각한 고초를 겪을 수 있으니 철저히 음지에서 즐기자(?). 설렁탕은 입으로 먹어야 제맛이다[17]
무조건 불법인건 아니니 음지에서 비밀리에 즐겨야한다는 생각보다는, 인가된 장비로 비행과 촬영허가를 받고 비행해야한다. 비행금지 구역이 아닌곳에서 허가받고 안전하게 날린다면 문제될게 없고, 신청도 어렵지 않다. 드론원스톱 민원서비스에서 확인해보자. 개인이 취미용으로 비행할만한 2kg 미만 기체는 신청이 쉽고[18], 비행금지공역, 인구밀집지역(도시), 군부대근처 등 특수목적이 있는 지역이 아닌이상 허가는 쉽게 얻을 수 있다. 과거에도 그런적은 없었으니 잘못된 정보에 겁먹지 말고, 드론원스톱에 신청해보자.
[1] 데이터링크는 대개 높은 주파수를 사용하기 때문에 잘 끊어진다. 다만, 장거리 UAV 는 데이터 채널에도 제어신호를 포함하나, 기존 RC 에서 사용하는 저주파 링크 또한 같이 탑재하여 데이터링크가 끊어지는 경우에도 제어가 가능하도록 한다. 단 데이터링크가 짤리면 항공기의 상태는 수신된 OSD 이미지로만 판독할 수 있으며 다른 내용들은 실시간 확인이 불가능하다. [2] 헬기는 비행기만큼은 아니지만 고도를 속도로 바꿀 수 있으며 일정 이상의 고도에서 엔진/모터를 멈추고 활강하여 착륙할 수 있다. 하지만 멀티콥터는 가변피치프로펠라를 사용한 변태적인 멀티콥터가 아닌 한 모터가 멈추면 무조건 노콘이다. 다시 말해, 고도가 충분한 경우 헬기는 배터리가 조금밖에 없어도 활강해서 오토로테이션으로 착륙하면 땡이지만, 멀티콥터는 항상 돌아올 배터리를 충분히 남겨 둬야 한다. 아니 오히려 고도가 높을수록 돌아와야 하는 거리가 길어지므로 더더욱 많은 배터리를 남겨 둬야 한다. [3] 하지만 멀티콥터에 비해 헬기는 플립속도가 느리고, 헬기만이 할수 있는 UFO같은 움직임은 FPV에 잘 맞지 않아 현실적으론 고정익과 멀티콥터가 FPV의 주류가 되었다. [4] 그도 그럴것이, 헬기 FPV의 가장 큰 문제점은 고속으로 전진시 카메라 화각에서 크고아름다운 메인로터를 치울수가 없다는 거다. 고정익, 멀티로터 모두 카메라 화각 내에 프로펠러나 프레임이 안나오게 설치 할 수 있는 형태가 있는데 반해, 헬기는 구조적으로 상단에 위치한 큰 메인로터가 전진시 로터가 앞쪽으로 기울어야하기때문에, 전방을 주시하며 조종하는 FPV와는 어울리지 않는다. 비행성과는 별개로 화면을 보며 비행하고 녹화하는 FPV에서 화면의 제약이 가장 큰게 헬기이다. [5] ALIGN 사에서 T-Rex 800 을 발매 하였는데, 이 모델은 3G 기동이 아닌 항공촬영 모델이라 덕분에! FLS 용 6축 자이로 + 6 축 가속도센서와 6축 지자기센서 모듈이 나오기는 한다. [하지만] 기계적 세팅만으로 끝나는 고정익/헬기와는 달리 멀티콥터는 반드시 소프트웨어 세팅이 필요하기때문에, 고전 RC유저의 멀티콥터입문시에 가장 큰 걸림돌이다. 쉬워보여 입문했다가 빌드는 끝냈으나, 세팅에서 막혀 호버링까지 몇달이 걸리는 사람도 있으니.. 호버링에 성공했더라도 원하는 비행성을 얻기위해선 진동필터링, PID, FF등 복잡한 튜닝을 계속 해야하고, 괜찮은 촬영물을 얻기위해선 카메라 마운트에도 신경을 써야하고 역시 튜닝을 빡세게 해야한다. [7] OVIF 표준에 의해 모든 네트워크 카메라는 동일한 프로토콜을 사용하므로 개발이 어렵진 않다. 라이브러리 가져다가 그냥 붙이면 된다. [8] XYZ [9] XYZ Yaw Roll Pitch [10] 쉽게 설명하자면, 3G헬기의 패턴비행도 껌으로 구현할 수 있다. 700급 800급 6채널 8채널 헬기를 멀티콥터 몰듯이 할 수 있다. 멀티콥터 유저들이 3일만 굴려서 호버링 그거 개껌이던데요? 를 단 하루만에 아무것도 모르는 초보자가 실현할 수 있다. 그 상태에서 고도도 정확하게 지켜준다. 그러면서 블레이드박, 3G 비행, 더 힘차고 과격한 비행 등 모든 요소들을 놓치지 않는다. [11] X-band 레이더도 있지만 해상도와 출력 문제로 잘 쓰이지 않는다. K-band 의 경우 출력제한이 널널해서 100mW 이상도 가능하다. [12] 배터리 전압,배터리 전류,배터리 잔량, 배터리 온도, 주 전동기 온도, 주 전동기 출력비, 주 전동기 회전속도, 변속기 온도, 변속기 로그,변속기 전류, 변속기 지령값,각 서보별 지령값,각 서보별 내부온도, 각 서보별 구동 여유율, 현재 위치, 현재 고도, 현재 속도, 현재 운항 상태(수동인가 자동인가 보조인가 등등), FCC 자체 로그 [13] 500m 정도라면 200mW짜리 영상송수신기에 좀 큰 다이폴 안테나, 일반적인 RC송수신기로도 큰 문제는 없다. GPS 없이도 지형은 문제 없이 파악할테고. [14] 참고로 고급 OSD 나 FCC 는 노콘이 나면 자동운항모드로 전환, 미리 설정해둔 Home 위치로 귀환한다. [15] 토함산, 구성산, 악산, 봉화산, 덕두산, 금산, 홍산, 안산, 남양, 장현, 반월, 양평, 고창, 대정, 송도, 양산, 공주, 고성, 산내, 이리, 일산. 이 외에는 전부 제한공역이니 제한공역을 다 적을 수도 있지만 공백이 부족해 여기에 적지 않겠다. [16] http://www.airportal.go.kr/life/sports/LgAirportal06.jsp. [17] 군이 얼마나 이것에 민감하냐면, 드론 레이싱 연습 중이던 선수가 실수로 공군기지 영내를 잠시 침범하자 바로 그 선수를 찾아온 적이 있으며 맛집 촬영하던 방송국이 드론을 띄웠는데 이를 본 군부대가 바로 상급부대에 긴급보고를 할 정도. [18] 그나마도 1kg이 넘어가면 대형이라고 느껴질 정도로 취미용 드론은 1kg 미만인 경우가 대부분이다. 2kg미만 4급 비행자격은 비용과 시험도 필요없이 온라인 수료로 획득 가능하니, 취미로 즐겨보고싶다면 수료해놓자.

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